開(kāi)通電門(mén)鎖，48V電瓶直流電經(jīng)電門(mén)鎖線(xiàn)輸入到控制器，一路經(jīng)R3、R13、R4等送入U6的③腳作電瓶欠壓檢測用，另一路送入U13、U14、U15輸出+15V和+5V給IC和末級驅動(dòng)供電。單片機PICl6F72的⑨、⑩腳外接16MHz晶體，①腳外接R13、C25組成復位電路，電門(mén)鎖開(kāi)鎖，單片機得電工作后即進(jìn)入初始化自檢狀態(tài)，它主要檢測：
1．由R3、R73、R4、R11、C2l等組成的電池欠壓檢測電路(典型值U6的③腳輸入3.8V)。
2．由R5、R6、U1等組成的末級電流檢測和過(guò)流保護電路(正常值Ul的⑦腳輸出0V，①腳輸出約3.6V)。
3．轉把復位信號(正常值U6的⑥腳輸入約0.8V的低電平)。
4．剎車(chē)復位信號(正常值U6的⑦腳輸入4.8V高電平)。
5．電機霍爾元件檢測到的無(wú)刷電機相位信號(正常時(shí)至少有一根霍爾線(xiàn)輸入為4.1V，其他為0V)。
自檢后的狀態(tài)由LED2顯示出結果，以下是參照值(具體顯示與單片機的程序設計有關(guān))。
閃l停l--自檢正常通過(guò)
閃2停l--欠壓
閃3停l--LM358故障
閃4停1--電機霍爾信號故障
閃5停l--下管故障
閃6停l--上管故障
閃7停1--過(guò)流保護
閃8停l--剎車(chē)保護
閃9停1--手把地線(xiàn)斷開(kāi)
閃10停1--手把信號和手把電源線(xiàn)短路
閃l停11--上電時(shí)手把信號未復位
若自檢正常通過(guò)，當轉動(dòng)轉把時(shí)，U6根據轉把輸出電壓的大小，將相應脈沖寬度的載波信號與三路驅動(dòng)上下管的換相導通信號混合，從而達到控制無(wú)刷電機速度的目的，不同的速度對應不同的電機電流，同時(shí)行駛速度與電機換相頻率成正比。
電路中，末級功率管V1和V2，V3和V4分別為無(wú)刷電機U相的上、下路驅動(dòng)管；V5和V6，V7和V8分別為無(wú)刷電機V相的上、下路驅動(dòng)管；V9和V10，Vll和V12分別為無(wú)刷電機W相的上、下路驅動(dòng)管。U2為下管驅動(dòng)IC，U4為上管驅動(dòng)IC；U3、U5為上、下管R55、R56(康銅絲)串接在末級功率管的地線(xiàn)上，因而末級功率管的電流變化會(huì )在R55、R56上產(chǎn)生壓降，所以由R5、R6和Ul等組成的電流檢測電路可以隨時(shí)檢測無(wú)刷電機電流的大小，避免過(guò)流損壞電機。由R3、R73、R4、R11、C21、U6等組成欠壓保護電路，當蓄電池電壓下降到設定值時(shí)，U6即停止輸出，避免電池過(guò)度放電。此外U6分別為模擬三相交流電的6組上下功率管輸入預先設定的換相信號，這6組上、下功率管必須按嚴格順序依次導通和關(guān)閉，其次U6處理轉把的調速電壓并輸出PWM(即脈沖寬度調制)信號和U6輸出的換相信號在后級電路中混合疊加輸出控制電壓，去分別控制3路上、下功率管的導通和截止的作用。
1．由R3、R73、R4、R11、C2l等組成的電池欠壓檢測電路(典型值U6的③腳輸入3.8V)。
2．由R5、R6、U1等組成的末級電流檢測和過(guò)流保護電路(正常值Ul的⑦腳輸出0V，①腳輸出約3.6V)。
3．轉把復位信號(正常值U6的⑥腳輸入約0.8V的低電平)。
4．剎車(chē)復位信號(正常值U6的⑦腳輸入4.8V高電平)。
5．電機霍爾元件檢測到的無(wú)刷電機相位信號(正常時(shí)至少有一根霍爾線(xiàn)輸入為4.1V，其他為0V)。
自檢后的狀態(tài)由LED2顯示出結果，以下是參照值(具體顯示與單片機的程序設計有關(guān))。
閃l停l--自檢正常通過(guò)
閃2停l--欠壓
閃3停l--LM358故障
閃4停1--電機霍爾信號故障
閃5停l--下管故障
閃6停l--上管故障
閃7停1--過(guò)流保護
閃8停l--剎車(chē)保護
閃9停1--手把地線(xiàn)斷開(kāi)
閃10停1--手把信號和手把電源線(xiàn)短路
閃l停11--上電時(shí)手把信號未復位
若自檢正常通過(guò)，當轉動(dòng)轉把時(shí)，U6根據轉把輸出電壓的大小，將相應脈沖寬度的載波信號與三路驅動(dòng)上下管的換相導通信號混合，從而達到控制無(wú)刷電機速度的目的，不同的速度對應不同的電機電流，同時(shí)行駛速度與電機換相頻率成正比。
電路中，末級功率管V1和V2，V3和V4分別為無(wú)刷電機U相的上、下路驅動(dòng)管；V5和V6，V7和V8分別為無(wú)刷電機V相的上、下路驅動(dòng)管；V9和V10，Vll和V12分別為無(wú)刷電機W相的上、下路驅動(dòng)管。U2為下管驅動(dòng)IC，U4為上管驅動(dòng)IC；U3、U5為上、下管R55、R56(康銅絲)串接在末級功率管的地線(xiàn)上，因而末級功率管的電流變化會(huì )在R55、R56上產(chǎn)生壓降，所以由R5、R6和Ul等組成的電流檢測電路可以隨時(shí)檢測無(wú)刷電機電流的大小，避免過(guò)流損壞電機。由R3、R73、R4、R11、C21、U6等組成欠壓保護電路，當蓄電池電壓下降到設定值時(shí)，U6即停止輸出，避免電池過(guò)度放電。此外U6分別為模擬三相交流電的6組上下功率管輸入預先設定的換相信號，這6組上、下功率管必須按嚴格順序依次導通和關(guān)閉，其次U6處理轉把的調速電壓并輸出PWM(即脈沖寬度調制)信號和U6輸出的換相信號在后級電路中混合疊加輸出控制電壓，去分別控制3路上、下功率管的導通和截止的作用。
